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AGV搬運機器人的轉向和驅動系統
   編輯:管理員   瀏覽:617  時間:2018-06-14 

AGV搬運機器人的轉向和驅動系統,你真的了解嗎?下面由深圳市AGV生產廠家米克力美給大家分享這方面的專業知識。

AGV搬運機器人的轉向和驅動系統常采用共用方式,采用電氣方法實現前進、后退、自動導向和轉彎分岔。一般由驅動輪、從動輪和轉向機構組成,形式有3輪、4輪、6輪及多輪等。3輪結構一般采用前輪轉向和驅動。4輪或6輪一般采用雙輪驅動、差速轉向或獨立轉向。為了提高定位精度,驅動及轉向電機都采用直流伺服電機。此外,在AGV小車的轉向和驅動系統中往往還裝有制動裝置。

實現AGV小車轉向的原理可歸納為鉸軸轉向式和差速轉向式。

1.鉸軸轉向式

AGV的方向輪裝在轉向鉸軸上,轉向電機通過減速器和機械連桿機構控制鉸軸,從而控制方向輪的取向。驅動輪兼作轉向輪,導向伺服電機根據導向訊號,借助轉向機構調整驅動輪的轉角,完成AGV自動導向及轉向分岔。這種方案的優點是結構簡單、成本低,適用于需要較多車數而準停精度要求不很嚴格的場合。

2.差速轉向式

在AGV的左、右輪上分別裝上兩個獨立的驅動電機,通過控制這兩個驅動輪的速度比來實現車體的轉向。這種方案結構簡單、定位精度高、轉彎半徑小,一般可設計成4輪或6輪的形式。從AGV小車的輪系結構來劃分,可將轉向的實現劃分為普通輪系轉向式和全方位輪系轉向式。

(1)普通輪系

普通輪系結構簡單、成本低、技術成熟。常用的普通輪系有:3輪底盤,單前輪兼作驅動和轉向輪;3輪底盤,后兩輪作差速驅動兼轉向輪;4輪或6輪底盤,中間兩輪作差速驅動兼轉向輪。

(2)全方位輪系

采用全方位移動機構的底盤或全方位驅動等結構的全方位輪系,它能夠在保持基體方位不變的前提下,沿平面上任意方向移動。應用最為廣泛的全方位移動機構有:全輪偏轉式全方位移動機構(全方位輪)和麥卡那姆輪。

麥卡那姆輪經適當組合就可以實現AGV移動機器人車體的全方位移動和原地轉向運動。比如米克力美MC-200全向移動激光AGV小車可以從當前位置向任意方向運動,前進、后退、左右橫移、斜行、轉動靈活自由。適用于場地受限的車間、倉庫、廠房、狹小的空間等環境內。MC-200全向移動激光AGV小車配合自動尋跡和倉儲ERP系統進行無人自動篩選和分揀物品、貨物等托運作業。使運輸效率和空間利用率大幅度提高,在降低人力成本方面效果也非常顯著,成功突破傳統物料運載方式。

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